Hyracotherium era precedentemente chiamato Eohippus (che significa "cavallo dell'alba"). È una specie eurasiatica, un Paleotero. Questo gruppo è ancestrale ai cavalli e ai brontoteri. Pertanto, non è lo stesso animale di Eohippus, che è il cavallo più antico.
L'Hyracotherium visse durante la prima epoca eocenica, circa 55-45 milioni di anni fa. Viveva nell'emisfero settentrionale in Asia e in Europa. I primi fossili di questo piccolo animale furono trovati in Inghilterra da Richard Owen nel 1841 e chiamati Hyracotherium.
La specie tipo originale H. leporinum è ora considerata un Eohippus. Così quel nome è stato riportato per descrivere il primo proto-cavallo trovato in Nord America.