Insieme ai suoi fratelli, San Willibald e San Winibald, viaggiò in Francia (oggi Württemberg e Franconia) per aiutare suo zio, San Bonifacio, ad evangelizzare tra i tedeschi. Fu educata dalle suore dell'Abbazia di Winborne, nel Dorset, dove trascorse ventisei anni. Grazie alla sua rigorosa formazione, fu poi in grado di scrivere la biografia di San Winibaldo e un resoconto in latino dei viaggi di San Willibald in Palestina. Le si attribuisce spesso il merito di essere la prima autrice donna sia in Inghilterra che in Germania.
Divenne una suora e visse nel doppio monastero di Heidenheim am Hahnenkamm vicino a Eichstätt, che fu fondato da suo fratello, Willibald. Dopo la sua morte nel 751, divenne badessa. Walburga morì il 25 febbraio 777 o 779 e fu sepolta a Heidenheim. Negli anni 870, i suoi resti furono portati a Eichstätt.
A Eichstätt, le sue ossa furono messe in un buco roccioso nel muro. Le ossa cominciarono a produrre, si diceva, un olio miracolosamente terapeutico. Questo faceva sì che la gente venisse al suo santuario.
La più antica immagine di Walpurga è dell'inizio dell'XI secolo. Proviene dal Codice Hitda, che fu fatto a Colonia. La mostra con in mano steli di grano stilizzati. Il grano può essere visto come un esempio di dove una santa cristiana (Walpurga) ha preso il posto di un concetto pagano più antico, in questo caso della Madre del grano.
Walpurga è la patrona di Eichstätt, Anversa, Oudenaarde, Veurne, Groningen, Zutphen e altre città dei Paesi Bassi.
