I giapponesi indossano indumenti simili al kimono da centinaia di anni.
In origine, furono i visitatori cinesi nel periodo Kofun a portare in Giappone il primo indumento in stile kimono. Questi vestiti avevano maniche lunghe a forma di triangolo ed erano avvolti sul corpo. Venivano indossati con una giacca e una gonna o pantaloni sopra.
Alcuni secoli dopo, nel periodo Heian, questi vestiti cambiarono per assomigliare di più ai moderni kimono. L'indumento sembrava più un rettangolo e le maniche erano quadrate invece che a forma di triangolo.
La gente comune indossava un capo di abbigliamento chiamato kosode, che significa "manica corta". Questo indumento assomigliava a un moderno kimono, con un corpo più ampio e maniche più piccole. La sovrapposizione sul davanti della tunica era più lunga, il colletto era più largo e anche la tunica era più corta.
Anche le persone nobili indossavano il kosode, ma indossavano diversi strati sopra di esso. Le donne nobili indossavano abiti chiamati jūni hitoe, che significa "dodici strati", anche se il numero di vesti a strati variava. Queste vesti erano più larghe, più lunghe e con maniche più larghe del kosode che indossava la gente comune, e potevano pesare fino a 20 kg in totale. I nobili indossavano giacche a collo rotondo con maniche larghe e lunghe e pantaloni hakama. Lo indossavano con un piccolo cappello, che di solito era di colore nero.
Con il tempo, indossare molti vestiti divenne fuori moda. Il governo creò delle leggi per impedire alle persone di indossare molti abiti contemporaneamente, e a partire dal periodo Muromachi, donne e uomini iniziarono a indossare il kosode da solo o con due o tre strati, con una piccola e sottile cintura chiamata obi, e per le donne, pantaloni rossi hakama. Tuttavia, l'abbigliamento cerimoniale della corte imperiale assomigliava ancora all'abbigliamento dei secoli precedenti, e ancora oggi, il nuovo imperatore e l'imperatrice del Giappone vengono incoronati in abiti del periodo Heian.
Durante il periodo Genroku, la gente comune cominciò ad arricchirsi, soprattutto i mercanti. Questo portò le persone a indossare kosode costosi e belli, anche se non erano nobili. Le persone cominciarono a sperimentare diversi modi per decorare i loro abiti, come il ricamo, e sperimentarono modi di tingere i loro abiti.
Questo li faceva sembrare persone nobili, così il governo introdusse delle leggi contro i popolani che indossavano certe cose per impedirlo. Tuttavia, le persone non volevano rinunciare ai loro bei vestiti, e invece trovavano modi diversi di indossarli; un uomo, per esempio, poteva indossare una giacca haori fatta di lana in un colore semplice e noioso, ma foderarla con un tessuto di seta di fantasia.
Questo modo di pensare all'abbigliamento e alle apparenze divenne noto come un'idea estetica chiamata iki, che è ancora importante per il modo in cui le persone indossano il kimono oggi.
Con il tempo, l'obi divenne più largo e più lungo, specialmente per le donne. A causa di questo, le maniche del kosode non erano più cucite interamente al corpo, e venivano invece attaccate solo alla spalla sui kosode da donna.
Anche le maniche si allungarono per le giovani donne, così come la lunghezza del kosode, che iniziò ad essere chiamato kimono durante il periodo Edo. Il kimono si portava dietro qualcuno in casa, ma doveva essere tirato su quando si usciva per non sporcarsi. Le donne iniziarono a infilare la lunghezza extra del loro kimono in una piega sui fianchi, che divenne nota come ohashori. I kimono sono ancora oggi indossati dalle donne con l'ohashori.
Con il tempo, gli obi molto larghi e i kimono molto lunghi caddero fuori moda. Durante la seconda guerra mondiale, le maniche dei kimono più lunghi furono cucite come molto dispendiose, e le maniche dei kimono furono generalmente accorciate, a volte molto. Questa nuova lunghezza delle maniche è durata, e i moderni kimono da donna sono ancora più corti di quanto non fossero prima della guerra. I kimono più vecchi, specialmente del periodo Taishō, hanno ancora queste maniche più lunghe a volte.
Oggi, più donne indossano il kimono che uomini. Gli uomini indossano il kimono più spesso ai matrimoni e alle cerimonie giapponesi del tè.