Nel 1817 un professore tedesco, il barone Karl von Drais, creò la prima bicicletta a due ruote. Era fatta di legno e aveva due ruote. La ruota anteriore poteva essere girata usando il manubrio per guidare la bicicletta. Tuttavia, non aveva pedali, quindi il ciclista doveva spingere i piedi per terra per farla muovere.
Negli anni 1860, gli inventori francesi aggiunsero dei pedali alla ruota anteriore. Tuttavia, ci voleva molto sforzo per girare i pedali. Più tardi gli inventori costruirono biciclette di solo metallo e fecero la ruota anteriore molto grande, dando una maggiore velocità. Questo design fu chiamato la bicicletta "penny-farthing". Tuttavia, era difficile da guidare, poiché poteva cadere facilmente e il ciclista sarebbe caduto lontano.
Diversi miglioramenti sono stati fatti negli anni 1880 e '90. Nel 1885, fu inventata la bicicletta di sicurezza. Questa aveva due ruote della stessa dimensione in modo che il ciclista potesse sedersi ad un'altezza inferiore. Fu chiamata la bicicletta di sicurezza perché era molto più facile da guidare rispetto al penny-farthing. Quando si ferma, il ciclista può semplicemente mettere giù un piede invece di smontare completamente. Invece di pedalare e sterzare con la ruota anteriore, la bicicletta di sicurezza sterza con la ruota anteriore mentre i pedali fanno girare la ruota posteriore usando una catena. Anche i freni azionati da leve a mano su alcune biciclette aumentano la sicurezza.
Nel 1888, l'inventore scozzese John Boyd Dunlop reinventò un tipo di pneumatico che era riempito d'aria, e questo rese il ciclismo molto più confortevole. Presto fu inventata la ruota libera. Questo era un dispositivo all'interno del mozzo della ruota posteriore che permetteva alla ruota di girare anche se il ciclista non stava pedalando. Tuttavia, questo significava che il ciclista non poteva più fermare la bicicletta facendo marcia indietro. Di conseguenza, furono inventati migliori freni a mano e un diverso tipo di freno che poteva fermare la bicicletta se i pedali venivano girati all'indietro. Le invenzioni successive includevano freni migliori e ingranaggi che rendevano il ciclismo sulle colline molto più facile. Durante questo periodo la bicicletta divenne molto popolare.