Agilodocodon era un docodonte delle dimensioni di un toporagno del Giurassico medio. È il più antico terapside conosciuto che si arrampica sugli alberi, simile a un mammifero.

Agilodocodon scansorius era di circa 13 centimetri dalla testa alla coda e pesava circa 27 grammi. Il suo aspetto era simile a quello di uno scoiattolo, con un muso lungo, artigli curvi e cornei e articolazioni flessibili di caviglie e polsi tipiche dei moderni mammiferi arboricoli. I denti anteriori erano a forma di vanga, indicando che Agilodocodon scansorius poteva rosicchiare la corteccia degli alberi e mangiare gomma o linfa.

Questa interpretazione è messa in discussione da un altro paleontologo. Pensa che i denti di Agilodocodon "sono abbastanza diversi" dalle moderne scimmie mangiatrici di linfa, e la mascella inferiore lunga e sottile sembra troppo debole per rosicchiare la corteccia degli alberi.