I Priapulida (vermi priapulidi o pene) sono un phylum di vermi marini. Il loro nome si riferisce alla loro proboscide spinosa estensibile, che, in alcune specie, può avere una forma simile a quella di un pene umano. Vivono nel fango, di cui si nutrono, in acque relativamente poco profonde fino a 90 metri (300 piedi).
I loro parenti più vicini sono probabilmente Kinorhyncha e Loricifera con i quali costituiscono il taxon Scalidophora. Oltre agli artropodi e ai vermi vellutati, i priapulidi sono gli unici membri degli Ecdysozoa di dimensioni relativamente grandi. Si nutrono di invertebrati che si muovono lentamente, come i vermi policheti.
I fossili di priapulidi sono conosciuti almeno fino al Cambriano medio. Erano probabilmente i principali predatori del periodo cambriano. Ci sono solo sedici specie viventi conosciute di vermi priapulidi.