I vermi di velluto (Onychophora - letteralmente "portatori di artigli") sono un phylum minore di panarthropodi.
Ci sono due famiglie e circa 200 specie. Tutte le specie viventi vivono sulla terraferma, in zone tropicali umide o bagnate.
Le due famiglie viventi sono i Peripatidi e i Peripatopsidi. Mostrano una distribuzione particolare, con i peripatidi che sono principalmente equatoriali e tropicali, mentre i peripatopsidi si trovano tutti in quello che era il Gondwana.
Gli organismi segmentati simili a vermi hanno occhi minuscoli, "pelliccia", antenne, paia di gambe multiple e ghiandole viscide. Si pensa che il gruppo sia legato agli artropodi. Predano animali più piccoli come gli insetti, che catturano spruzzando una bava appiccicosa.