L'allucigenia è un genere di animale estinto trovato come fossile nella formazione dell'argillite di Burgess nel Medio Cambriano della Columbia Britannica, Canada. Un'altra specie si trova nell'argillite del Maotianshan Cambriano inferiore della Cina.
L'allucigenia è stata ritenuta da Stephen Jay Gould estranea a qualsiasi specie vivente, ma la maggior parte dei paleontologi ora crede che la specie sia un verme di velluto, parente degli artropodi moderni.
A differenza della sua contemporanea Aysheaia, l'Hallucigenia ha ben poche somiglianze con l'Onicofora moderna. Le gambe allungate e artigliate hanno poca somiglianza con le gambe anulare accoppiate dell'Onicofora. Non si sa di cosa fossero fatte le spine dorsali e quanta "protezione" offrissero. Non è facile spiegare perché 30 o più esemplari - ognuno pensava di avere sette paia di gambe piuttosto lunghe e flessibili - non mostrano nemmeno un esempio di gambe accoppiate. Ma almeno questa ricostruzione dell'animale può plausibilmente camminare, e le spine dorsali servono a uno scopo ragionevole. Una foto di questa ricostruzione, così come una fotografia di un fossile reale, può essere vista sul sito web del Geological Survey of Canada.