Darwinius è un genere di primati conosciuto da un solo fossile. Fu scoperto nel 1983 da un dilettante al Messel Pit. Questa è una cava di scisto in disuso nota per la sua sorprendente conservazione dei fossili, vicino al villaggio di Messel, a circa 35 km (22 miglia) a sud-est di Francoforte sul Meno in Germania.
Il fossile risale all'Eocene, 47 milioni di anni fa. Il genere Darwinius è stato chiamato per celebrare Charles Darwin nel suo bicentenario e il nome della specie masillae onora Messel, dove è stato trovato l'esemplare. La creatura appariva superficialmente simile a un lemure moderno. È l'unico esemplare conosciuto della sua specie.
Il fossile, soprannominato 'Ida', fu diviso in una lastra e una contro lastra parziale dopo lo scavo. Le due parti sono state vendute separatamente, non è stato riassemblato fino al 2007.