Shriver fondò molti programmi e organizzazioni sociali, tra cui Head Start, VISTA, Job Corps, Community Action, Upward Bound, Foster Grandparents, Legal Services, il National Clearinghouse for Legal Services (ora Shriver Center), Indian and Migrant Opportunities e Neighborhood Health Services, oltre a dirigere i Peace Corps. Era attivo nelle Olimpiadi Speciali, fondate da sua moglie Eunice.
Shriver ha ricevuto il premio Pacem in Terris per la pace e la libertà nel 1967. Ha preso il nome da una lettera enciclica del 1963 di Papa Giovanni XXIII che invita tutte le persone di buona volontà a garantire la pace tra tutte le nazioni. Pacem in terris è latino per 'Pace sulla Terra'.
Shriver ha servito come ambasciatore degli Stati Uniti in Francia dal 1968 al 1970, diventando una quasi-celebrità tra i francesi per aver portato quello che la rivista Time ha chiamato "un raro e gradito brio" nel mondo normalmente sedato della diplomazia internazionale.