I Crurotarsi sono uno dei due gruppi principali di arcosauri. Comprende gli arcosauri (che vivono oggi sono coccodrilli e uccelli). Comprende anche tutti i loro antenati e parenti fino al primo periodo Triassico, compresi gli Pseudosuchia.

Crurotarsi:

  • Avemetatarsalia
    • Pterosauria
    • †Dinosauria
  • La linea dei coccodrilli Pseudosuchia
    • †Phytosauria: tipi semiacquatici a muso lungo
    • †Aetosauria: erbivori quadrupedi corazzati
    • Ornithosuchidae: sembrano piuttosto dei dinosauri
    • Crocodylomorpha (Crocodilia e i loro antenati)
    • †Rauisuchia ? gruppo incerto, include alcuni predatori quadrupedi di grandi dimensioni

Entrambi i gruppi principali di arcosauri sono definiti dalle caratteristiche delle loro articolazioni della caviglia.