I Crurotarsi sono uno dei due gruppi principali di arcosauri. Comprende gli arcosauri (che vivono oggi sono coccodrilli e uccelli). Comprende anche tutti i loro antenati e parenti fino al primo periodo Triassico, compresi gli Pseudosuchia.
Crurotarsi:
- Avemetatarsalia
- Pterosauria
- †Dinosauria
- Aves (uccelli)
- La linea dei coccodrilli Pseudosuchia
- †Phytosauria: tipi semiacquatici a muso lungo
- †Aetosauria: erbivori quadrupedi corazzati
- Ornithosuchidae: sembrano piuttosto dei dinosauri
- Crocodylomorpha (Crocodilia e i loro antenati)
- †Rauisuchia ? gruppo incerto, include alcuni predatori quadrupedi di grandi dimensioni
Entrambi i gruppi principali di arcosauri sono definiti dalle caratteristiche delle loro articolazioni della caviglia.