Susan
Susan (Carole Ann Ford) era la nipote del Dottore. È fuggita con lui dal pianeta Gallifrey in un TARDIS rubato. Da suo nonno, ha una conoscenza avanzata della storia e della scienza. La sua prima apparizione fu in An Unearthly Child. La sua ultima apparizione fu in The Dalek Invasion of Earth. In quell'episodio, incontra David Campbell (Peter Fraser), un giovane combattente per la libertà nel XXII secolo. Il Dottore la chiude fuori dal TARDIS e la costringe a rimanere con David.
Barbara Wright
Barbara Wright (Jacqueline Hill) è una delle prime compagne del Dottore. Barbara è un'insegnante di storia alla Coal Hill School, che lavora con l'insegnante di scienze Ian Chesterton.
La sua prima apparizione fu in An Unearthly Child. Insospettiti dalla strana conoscenza della storia e della scienza della studentessa Susan Foreman, Barbara e Ian la seguono a casa fino al TARDIS. Lì incontrano il Dottore. Con lui, iniziano a viaggiare nello spazio e nel tempo.
In The Chase, dopo due anni di viaggio con il Dottore, Barbara e Ian usano una macchina del tempo Dalek per tornare a Londra.
Ian Chesterton
Ian Chesterton (William Russell) è uno dei primi compagni del Dottore. Ian è un insegnante di scienze alla Coal Hill School e lavora con l'insegnante di storia Barbara Wright.
La sua prima apparizione fu in An Unearthly Child. Sospettosi della strana conoscenza di storia e scienza della studentessa Susan Foreman, Ian e Barbara la seguono fino a casa nel TARDIS. Lì incontrano il Dottore. Con lui iniziano a viaggiare nello spazio e nel tempo.
In The Chase, dopo due anni di viaggio con il Dottore, Barbara e Ian usano una macchina del tempo Dalek per tornare a Londra.
Vicki
Vicki (Maureen O'Brien) è apparsa per la prima volta in The Rescue. Era una sopravvissuta allo schianto di un'astronave sul pianeta Dido nel 25° secolo. Viene salvata dal Dottore. Viaggia con lui, Ian e Barbara. In The Myth Makers, Vicki incontra un antico guerriero di Troia chiamato Troilus. Decide di rimanere con lui. Alla fine passa alla leggenda come Cressida. Fa anche in modo che la ragazza troiana Katarina entri nel TARDIS al suo posto.
Steven Taylor
Steven Taylor (Peter Purves) è apparso per la prima volta in The Chase. Il Dottore e i suoi compagni Ian, Barbara e Vicki trovano Steven sul pianeta Mechanus, dove era precipitato due anni prima. In The Savages, Steven rimane indietro per accettare la responsabilità di guidare la società combinata di Selvaggi e Anziani che sta tentando una pace duratura.
Katarina
Katarina (Adrienne Hill) appare per la prima volta in The Myth Makers. È un'ancella della profetessa Cassandra, la principessa dell'antica Troia. Dopo che Vicki rimane a Troia, Katarina prende il suo posto. Durante il Master Plan dei Dalek, Katarina viene presa in ostaggio dal prigioniero evaso Kirksen. Questi esige che il Dottore lo porti su Kembel, un pianeta conquistato dai Dalek. Per evitare che il Dottore ceda alle richieste di Kirksen, Katarina fa scattare i comandi della camera di equilibrio in cui è tenuta prigioniera. Questo manda sia lei che il suo rapitore nel vuoto dello spazio. È la prima compagna della serie a morire.
Regno di Sara
Sara Kingdom (Jean Marsh) è un agente della sicurezza spaziale nel piano generale dei Dalek. Si unisce al Dottore nella sua lotta, viaggiando brevemente nel TARDIS in diversi luoghi del tempo e dello spazio. Quando il Dottore attiva il Distruttore temporale, un dispositivo che accelera il tempo, Sara non può essere salvata. Invecchia e muore, i suoi resti diventano polvere. Sara viene a volte considerata una compagna del Primo Dottore, ma a volte no.
Coroncina del dodo
Dorothea "Dodo" Chaplet (Jackie Lane) appare per la prima volta alla fine di The Massacre of St Bartholomew's Eve. Dodo vaga nel TARDIS, pensando che sia una vera cabina della polizia. In The War Machines, Dodo decide di rimanere nella Londra del 1966.
Polly
Polly (Anneke Wills) è stata una compagna del Primo e del Secondo Dottore. Lei e Ben Jackson apparvero per la prima volta in The War Machines. Era la segretaria del professor Brett, creatore dell'intelligenza artificiale nota come WOTAN. Viaggia con il Dottore dopo che questi si è rigenerato nel Secondo Dottore. In The Faceless Ones, tornano nella Londra del 1966. Polly e Ben decidono di rimanere indietro per riprendere le loro vite senza interruzioni
Ben Jackson
Ben Jackson (Michael Craze) è stato un compagno del Primo e del Secondo Dottore. Apparve per la prima volta in The War Machines come Able Seaman in servizio nella Royal Navy. In The Faceless Ones, tornano nella Londra del 1966 e Polly e Ben decidono di rimanere.
