Vitruvio era un architetto romano vissuto all'epoca di Augusto. Nel suo libro sull'architettura ha fatto un progetto per il palaestra perfetto. Questo palaestra è simile a quello di Olimpia, in Grecia, sede delle antiche Olimpiadi. La palaestra di Vitruvio ha un grande cortile aperto verso il cielo. Questo cortile è circondato da colonnati coperti.
Il cortile sarebbe stato pieno di box per skammata dove si sarebbero esercitati lottatori e pankratiast. Una skamma ("parte scavata") era un'area in cui il terreno era stato rivoltato e ricoperto da uno spesso strato di sabbia per fornire una solida base ai lottatori. Poiché i lottatori avrebbero dovuto gareggiare in caso di pioggia, nella palaestra c'erano due skamma: uno asciutto e uno bagnato. I lottatori chiamavano il fango dello skamma bagnato "cera d'api".
I lottatori stessi hanno rovesciato la terra e la sabbia con un piccone. Questo era considerato un esercizio significativo e l'ascia a grimaldello divenne un simbolo per il wrestling nell'arte greca. È probabile che lo skamma bagnato si trovasse sotto i colonnati per evitare l'evaporazione. I medici greci pensavano che una miscela di fango e olio avesse poteri curativi e una miscela di fango e olio era spesso usata nelle fosse.
Vitruvio descrive singoli colonnati su tre lati del cortile e un doppio colonnato sul lato nord. Questo doppio colonnato proteggeva la stanza dietro di esso dal sole e dalla pioggia. Il palaestra era un luogo per l'allenamento del corpo e della mente. Questa stanza era l'ephebeion. Era qui che i giovani uomini (efebi) ricevevano istruzioni sulla cultura greca. Le panche di pietra sarebbero state incastonate nelle pareti.
A destra dell'efebeo Vitruvio avrebbe avuto tre stanze: la stanza del sacco da boxe, la stanza della polvere e della cipria, e una stanza per fare il bagno. A sinistra dell'efebeo ci sarebbe stata una stanza per la conservazione dell'olio, e un gruppo di stanze per il forno e i bagni caldi. I bagni caldi erano una necessità romana e non si trovavano però ad Olimpia. Ciò può essere dovuto alla scarsità di acqua ad Olimpia. I bagni di Olimpia erano semplici, ma quelli di Delfi erano grandi ed elaborati.
Vitruvio non menziona la stanza per spogliarsi (apodyterion) ma sicuramente ce ne sarebbe stata almeno una in ogni palaestra. La pallida e la pancrazione erano entrambe praticate nel nudo. Vitruvio non menziona nemmeno la sala da ballo (sfaristerio), che alcuni palaestra avevano. Non si sa se questa sala veniva usata per i giochi con la palla, per il deposito o per l'esercizio fisico.
Nei giorni di pioggia, il wrestling veniva insegnato e praticato sotto i due o quattro colonnati coperti che costeggiavano il cortile. Appena fuori da questi colonnati c'erano camerini, stanze per il bagno, magazzini e sale per conferenze e incontri con gli amici. Queste stanze erano spesso usate per tristi omosessuali o pederasti.
Hermes Enagonios ("Hermes del concorso") ha presieduto il palaestra. Era raffigurato su un pezzo rettangolare di marmo come una testa e un pene eretto. Hermes era il dio del wrestling e a volte si diceva che fosse il padre della Palaestra, la dea del wrestling. Nell'arte greca, un erma indica spesso la scena come palaestra. In un palaestra si trovavano anche le statue di Apollo e di Eracle.
