Il Myriapoda è un sottophylum di artropodi. Contiene i millepiedi, i centopiedi e altri. Il gruppo conta 13.000 specie, tutte terrestri. Il loro nome suggerisce che hanno molte zampe. Infatti uno ha più di 750 zampe (Illacme plenipes), ma alcuni hanno meno di dieci zampe.
Il record fossile dei miriapodi risale al tardo Siluriano, anche se l'evidenza molecolare suggerisce che si sono diversificati nel periodo Cambriano. Esistono fossili cambriani che assomigliano ai miriapodi.
I miriapodi hanno un solo paio di antenne e, nella maggior parte dei casi, occhi semplici. L'apparato boccale si trova sul lato inferiore della testa. C'è un "epistoma" e un labbro che forma il labbro superiore, e un paio di mascelle che formano il labbro inferiore. Un paio di mandibole si trovano all'interno della bocca. I miriapodi respirano attraverso spiracoli che si collegano a un sistema tracheale simile a quello degli insetti.
C'è stato molto dibattito su quale gruppo di artropodi sia più strettamente legato ai Myriapoda. Secondo l'ipotesi Mandibulata, il Myriapoda è il taxon fratello dei Pancrustacea, un gruppo che comprende i Crustacea e gli Hexapoda. Secondo l'ipotesi Atelocerata, Hexapoda è il più vicino, mentre secondo l'ipotesi Paradoxopoda, Chelicerata è il più vicino. Quest'ultima ipotesi, anche se supportata da pochi caratteri morfologici, è sostenuta da un certo numero di studi molecolari.
Ci sono quattro classi di miriapodi viventi, Chilopoda (millepiedi), Diplopoda (millepiedi), Pauropoda e Symphyla. C'è un totale di circa 12.000 specie viventi. Mentre ognuno di questi gruppi di miriapodi è ritenuto monofiletico, le relazioni tra loro sono meno certe.
I millepiedi fanno parte della classe Chilopoda. Sono veloci, predatori e velenosi e cacciano soprattutto di notte. Ci sono circa 3.300 specie, che vanno dal minuscolo Nannarup hoffmani (meno di mezzo pollice di lunghezza, circa 12 mm) al gigante Scolopendra gigantea, che può superare i 30 centimetri.
I millepiedi fanno parte della classe Diplopoda, dove la maggior parte dei segmenti sembra avere due paia di zampe. Questo accade perché ogni coppia di segmenti del corpo si è fusa (unita) in una singola unità, che dà loro l'apparenza di avere due paia di gambe per segmento.
Sono più lenti dei centopiedi e si nutrono di letti di foglie e detriti. Sono state descritte circa 8.000 specie, che potrebbero rappresentare meno di un decimo della vera diversità globale dei millepiedi. Una specie, Illacme plenipes ha il maggior numero di zampe di qualsiasi animale, con 750. I millepiedi hanno tipicamente tra 36 e 400 zampe. I millepiedi pillola sono molto più corti, e sono capaci di arrotolarsi in una palla, come le cimici.
Circa 200 specie di sinfilli sono conosciute in tutto il mondo. Assomigliano ai centopiedi ma sono più piccoli e traslucidi. Molti trascorrono la loro vita come infauna del suolo, ma alcuni vivono arboreamente. I giovani hanno sei paia di zampe, ma, nel corso di una vita di diversi anni, ne aggiungono un paio ad ogni muta, così che l'adulto ha dodici paia di zampe.
Pauropoda è un altro piccolo gruppo di piccoli miriapodi. Sono tipicamente lunghi 0,5-2,0 mm e vivono nel suolo su tutti i continenti tranne l'Antartide. Più di 700 specie sono state descritte. Si ritiene che siano il gruppo gemello dei millepiedi, e hanno i tergiti dorsali fusi attraverso coppie di segmenti, simili alla fusione più completa dei segmenti vista nei millepiedi.
