I millepiedi sono un tipo di artropode molto lungo. I millepiedi sono segmentati. La maggior parte ha tra i 20 e gli oltre 100 segmenti, e hanno il corpo appiattito. Ad eccezione dei primi segmenti, ogni segmento ha 2 coppie di gambe, in quanto ogni segmento è la fusione (l'unione) di due.

Finora sono state descritte circa 12.000 specie diverse di millepiedi, di cui 10.000 identificate, e si stima che sulla Terra vi siano circa 80.000 specie totali di millepiedi. Gli animali sono detritivori, mangiano ciò che resta delle piante.

Il più delle volte, il loro cibo sono foglie in decomposizione e altra materia vegetale morta. I millepiedi non sono velenosi, ma molte specie hanno ghiandole in grado di produrre fluidi irritanti che possono causare reazioni allergiche in alcuni individui. Questo li protegge dall'essere costantemente mangiati a causa del loro lento movimento. Generalmente non sono un parassita, anche se le giovani piantine in serra possono essere talvolta mangiate da queste creature. Lo Xenobolus carnifex è noto per la sua comune infestazione di tetti di paglia in India. Diverse specie sciamano case e fattorie, causando danni.

Alcuni millepiedi hanno delle zanne che permettono loro di predare direttamente le piante.

Il meccanismo di difesa primario dei millepiedi è quello di arrotolare in un cerchio a spirale, proteggendo i loro organi più delicati da una pelle simile a un'armatura. I millepiedi possono secernere liquidi che possono bruciare i loro predatori per protezione.

I millepiedi ispidi non hanno la pelle corazzata e hanno invece setole (piccoli peli appuntiti) che li proteggono dagli insetti, come quando si stacca una setola quando attraversa il corpo di una formica.

Si distinguono facilmente dai millepiedi perché i millepiedi si muovono più velocemente, hanno un solo paio di zampe per segmento e mangiano animali invece di semplici piante, anche se una piccolissima quantità di millepiedi sono onnivori, si nutrono di insetti, lombrichi o lumache.

Gli scienziati che studiano i millepiedi sono chiamati diplopodologi, e lo studio scientifico (come l'astronomia o la biologia) dei millepiedi è noto come diplopodologia.

Una specie di millepiedi, Pneumodesmus newmani, è stata la prima specie animale a vivere costantemente su una terra che viveva 428 milioni di anni fa.