Robert Baden-Powell era un ufficiale militare. Fu di stanza in India e in Africa negli anni 1880 e 1890. Fin dalla sua giovinezza, era appassionato di artigianato del legno e di esplorazione militare. Mostrò quindi ai suoi uomini come sopravvivere nella natura selvaggia. Si accorse che se avesse insegnato ai soldati a sviluppare l'indipendenza, non avrebbero più seguito ciecamente gli ordini dati dai loro ufficiali.
Nel 1896, durante la Seconda Guerra Matabele, Baden-Powell incontrò e divenne amico del capo scout dell'esercito britannico Frederick Russell Burnham, nato in America. Da Burnham imparò i modi dei cowboy e degli scout indiani degli Stati Uniti occidentali, iniziò a indossare un cappello da scout come quello indossato da Burnham e discusse con Burnham un programma di formazione scout per i ragazzi. Tre anni dopo, durante la Seconda Guerra Boera, Baden-Powell fu assediato nella piccola città di Mafeking da un esercito boero molto più grande (l'assedio di Mafeking). Il Mafeking Cadet Corps era un gruppo di giovani che sosteneva le truppe. I cadetti portavano messaggi. Questo liberava gli uomini per i compiti militari. Inoltre teneva i ragazzi occupati durante il lungo assedio. Il corpo dei cadetti si comportò bene, aiutando nella difesa della città (1899-1900). Questa esperienza fu uno dei molti fattori che ispirarono Baden-Powell a formare il movimento Scouting. Ogni membro ricevette un distintivo che mostrava un punto cardinale e una punta di lancia combinati. Il logo del distintivo era simile al fleur-de-lis che lo scoutismo adottò in seguito come simbolo internazionale.
Nel Regno Unito il pubblico seguì la sua lotta per tenere Mafeking attraverso i giornali. Dopo l'assedio, Baden-Powell era diventato un eroe nazionale. Questo spinse le vendite di un piccolo libro di istruzioni che aveva scritto sullo scoutismo militare, Aids to Scouting.
Al suo ritorno in Inghilterra notò il grande interesse dei ragazzi per questo libro, che era anche usato dagli insegnanti e dalle organizzazioni giovanili. Diverse persone gli suggerirono di riscrivere questo libro per i ragazzi, specialmente durante un'ispezione della Boys' Brigade. Questa brigata era un grande movimento giovanile, esercitato con precisione militare. Baden-Powell pensò che questo non sarebbe stato attraente e suggerì che poteva crescere molto di più quando si sarebbe usato lo scoutismo. Studiò altri schemi, parti dei quali utilizzò per lo scoutismo.