Dopo Romolo, che tra l'altro creò il Senato, ci furono, secondo la leggenda, altri sei re: Numa Pompilio, Tullo Ostilio, Anco Marzio, Tarquinio Prisco, Servio Tullio e TarquinioSuperbo. Dopo la morte di Romolo il Senato romano non fu in grado di eleggere un nuovo re e dopo molte discussioni tra romani e sabini si accordarono per permettere all'Assemblea delle Curie di votare un nuovo re di Roma. Essi scelsero Numa Pompilio. Numa, a differenza di Romolo, era contrario alla guerra e pensava che la cosa migliore per Roma fosse la pace.
Il potere dei re era quasi assoluto, anche se il Senato aveva una certa influenza. C'era una grande eccezione: la regalità non era ereditaria.
Elezione dei re
Ogni volta che un re moriva, Roma entrava in un periodo di interregno. Il potere supremo dello stato passava al Senato, che aveva il compito di trovare un nuovo re. Il Senato si riuniva e nominava uno dei suoi membri, l'interrex, per un periodo di cinque giorni con il solo scopo di nominare il prossimo re di Roma.
Dopo il periodo di cinque giorni, l'interrex avrebbe nominato (con il consenso del Senato) un altro senatore per un altro periodo di cinque giorni. Questo processo continuerebbe fino all'elezione di un nuovo re. Una volta che l'interrex avesse trovato un candidato adatto alla regalità, avrebbe portato il candidato davanti al Senato e il Senato lo avrebbe esaminato. Se il Senato approvava il candidato, l'interrex convocava l'Assemblea e la presiedeva durante l'elezione del re.
Una volta proposto all'assemblea, il popolo di Roma poteva accettarlo o rifiutarlo. Se accettato, il re eletto non entrava immediatamente in carica. Due altri atti dovevano ancora aver luogo prima che egli fosse investito della piena autorità e potere regale.
In primo luogo, era necessario ottenere la volontà divina degli dei riguardo alla sua nomina per mezzo degli auspici, poiché il re avrebbe servito come sommo sacerdote di Roma. Questa cerimonia veniva eseguita da un augure, che conduceva il re eletto alla cittadella dove veniva posto su un seggio di pietra mentre il popolo aspettava di sotto. Se trovato degno della regalità, l'augure annunciava che gli dei avevano dato segni favorevoli, confermando così il carattere sacerdotale del re.
Il secondo atto che doveva essere compiuto era il conferimento dell'imperium al re. Il voto precedente dell'Assemblea aveva solo determinato chi doveva essere il re, e non gli aveva conferito con quell'atto il potere necessario del re. Di conseguenza, il re stesso proponeva all'Assemblea una legge che gli concedeva l'imperium, e l'Assemblea, votando a favore della legge, lo concedeva.
In teoria, il popolo di Roma eleggeva il suo leader, ma il Senato aveva la maggior parte del controllo sul processo.
Romulus
Romolo fu il primo re di Roma e il fondatore della città, i due nomi sono chiaramente legati. Nel 753 a.C., Romolo iniziò a costruire la città sul Palatino. Dopo aver fondato e chiamato (come dice la storia) Roma, permise agli uomini di tutte le classi di venire a Roma come cittadini, compresi gli schiavi e i liberi senza distinzione. Per fornire ai suoi cittadini delle mogli, Romolo invitò le tribù vicine a una festa a Roma dove rapì le giovani donne tra di loro (noto come il Ratto delle Sabine). Dopo la conseguente guerra con i Sabini, Romolo condivise la regalità con il re sabino Tito Tazio.
Romolo scelse 100 degli uomini migliori per formare il senato romano come consiglio consultivo del re. Questi uomini furono chiamati patres, e i loro discendenti divennero i patrizi. Divise anche il popolo in trenta curiae, dal nome di trenta donne sabine che erano intervenute per porre fine alla guerra tra Romolo e Tatius. Le curiae formavano le unità di voto nelle assemblee romane: Comitia Curiata.
Oltre alla guerra con i Sabini e altre tribù dopo il Ratto delle Sabine, Romolo fece guerra ai Fidenati e ai Veienti. Dopo la sua morte all'età di 54 anni, Romolo fu deificato come il dio della guerra Quirino e servì non solo come uno dei tre maggiori dei di Roma, ma anche come l'immagine deificata della città di Roma.
Tarquinio Superbo
Il settimo e ultimo re di Roma fu Lucio Tarquinio Superbo. Tarquinio era di origine etrusca. Fu anche durante il suo regno che gli Etruschi raggiunsero il loro apice di potere. Più di altri re prima di lui, Tarquinio usò la violenza, l'omicidio e il terrorismo per mantenere il controllo su Roma. Abrogò molte delle precedenti riforme costituzionali dei suoi predecessori.
Uno scandalo sessuale fece cadere il re. Si presume che Tarquinio abbia permesso a suo figlio, Sesto Tarquinio, di violentare Lucrezia, una patrizia romana. Sesto aveva minacciato Lucrezia che se si fosse rifiutata di copulare con lui, avrebbe ucciso uno schiavo, poi avrebbe ucciso lei e fatto scoprire i corpi insieme, creando così un gigantesco scandalo. Lucrezia allora raccontò la minaccia ai suoi parenti, e poi si suicidò per evitare un tale scandalo. Il parente di Lucrezia, Lucio Giunio Bruto (antenato di Marco Bruto), convocò il Senato e fece espellere Tarquinio e la monarchia da Roma nel 510 a.C.
Il dominio etrusco a Roma ebbe così una fine drammatica nel 510 a.C., che segnò anche la caduta del potere etrusco nel Lazio.
Lucio Giunio Bruto e Lucio Tarquinio Collatino, membro della famiglia Tarquinio e vedovo di Lucrezia, diventarono i primi consoli del nuovo governo di Roma. Questo nuovo governo avrebbe portato i romani a conquistare la maggior parte del mondo mediterraneo e sarebbe sopravvissuto per i successivi 500 anni fino all'ascesa di Giulio Cesare e Ottaviano.
Molti anni dopo, durante il periodo repubblicano, questa forte opposizione romana ai re fu usata dal Senato come razionalizzazione per l'omicidio del riformatore agrario Tiberio Gracco.
