Il rapporto sessuale (o semplicemente chiamato sesso) è l'inserimento e la spinta del pene di un maschio nella vagina di una femmina. Le persone e gli animali che si riproducono sessualmente usano il rapporto sessuale per avere una prole. A volte il rapporto sessuale è chiamato coito o copulazione ed è più casualmente noto come avere rapporti sessuali o dormire insieme. I due animali possono essere di sesso opposto o possono essere ermafroditi, come nel caso delle lumache. Anche i rapporti sessuali possono avvenire tra individui dello stesso sesso.
Gli esseri umani a volte si impegnano in comportamenti che non includono la penetrazione di organi sessuali, come i rapporti orali o anali o da organi non sessuali (diteggiatura, fisting). Questi comportamenti sono talvolta inclusi nella definizione di rapporto sessuale. Il sesso è di solito teleiofilico (tra adulti).
Due animali che si uniscono ai fini della riproduzione sessuale si chiama accoppiamento. La maggior parte degli animali si accoppiano solo quando la femmina si trova nel punto di estrarsi, che è il periodo di tempo più fertile del suo ciclo riproduttivo. In alcuni animali, il rapporto sessuale non viene utilizzato solo per la riproduzione, ma ha assunto anche altre funzioni. Tra questi animali ci sono i bonobos, i delfini e gli scimpanzé, che hanno rapporti sessuali anche quando la femmina non è in estrus, e di compiere atti sessuali con partner dello stesso sesso. Nella maggior parte dei casi, gli esseri umani fanno sesso principalmente per piacere. Questo comportamento negli animali sopra citati è anche presunto essere per piacere, il che a sua volta rafforza i legami sociali.
